🎛️ PID制御シミュレータ (PID Controller)
自動制御における最も基本的なフィードバック制御手法「PID制御」のシミュレーションです。
仮想のドローンが目標高度（点線）に到達するように、$K_p$ (比例)、$K_i$
(積分)、$K_d$ (微分) の各ゲインを調整して、オーバーシュートや定常偏差を観察してください。
※キャンバス上をクリックすると目標高度を変更できます。
制御ゲイン (Gains)
現在値と目標値の誤差に比例した出力を出します。
過去の誤差を蓄積し、定常偏差（どうしても残る誤差）を無くします。
誤差の「変化率」を予測してブレーキをかけ、振動を防ぎます。
物理モデル設定
📝 チューニングのコツ
- まず $K_i, K_d$ を0にして、$K_p$ だけで目標に近づけます。
- 振動がひどくなったら $K_d$ を上げてブレーキをかけます。
- 目標に少しだけ届かない誤差が残る場合、$K_i$ を少しだけ上げます。